數(shù)控雕銑機(jī)床的主軸運(yùn)動(dòng)空間分析
數(shù)控雕銑機(jī)床的主軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)中，其Z向高度參數(shù)和主軸的姿態(tài)角是獨(dú)立參數(shù)，在加工過程中，受到結(jié)構(gòu)尺寸的限制，需要對(duì)其工作空間進(jìn)行分析研究。數(shù)控雕銑機(jī)床主軸的工作空間主要受各分支導(dǎo)軌長度、轉(zhuǎn)動(dòng)副擺角、球鉸擺角的限制。數(shù)控雕銑機(jī)床主軸并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)有：由導(dǎo)軌長度確定的三支路的最長值Lmax、最短值Lmin、球鉸和轉(zhuǎn)動(dòng)副的擺角最大值Hmax、最小值Hmin、主軸動(dòng)平臺(tái)的工作高度范圍Zmin~Zmax。本文中的工作空間生成方法是:
1)將動(dòng)平臺(tái)以一定的步長移動(dòng)到高度Z0。
2)根據(jù)前面的理論分析，可以求出動(dòng)系原點(diǎn)的坐標(biāo)值，三驅(qū)動(dòng)支路的長度，三球鉸及三轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)角，檢驗(yàn)是否發(fā)生桿長超限或干涉碰撞;
若無上述情況，則繼續(xù)執(zhí)行2)，直至發(fā)生干涉，此時(shí)的(B0-1)即是動(dòng)平臺(tái)處于Z0高度時(shí)可達(dá)的最大傾斜角Bmax。
發(fā)生干涉后退出2)，回到1)處增加高度重新開始，求出不同高度對(duì)應(yīng)的動(dòng)系原點(diǎn)的坐標(biāo)及可達(dá)最大傾角Bmax，生成數(shù)控雕銑機(jī)>床的主軸動(dòng)平臺(tái)的工作空間。
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